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气电一体化助力机械手结构与原理

发布时间:2020-4-27 9:32:52人气:

    气电一体化助力机械手主要由减速电机或伺服电机、传动装置、平衡气缸、立柱、机械臂、以及夹持机构和控制系统组成。

减速电机结构紧凑、体积小、造型美观,承受过载能力强,而且传动比分级精细,选择范围广、转速型谱宽,可适应于不同升降速度的需要。另外,减速电机能耗低、效率高、振动小、噪音低。伺服电机除了具有减速电机具有的体积小、重量轻、承载能力高等优点外,更具有寿命长、运转平稳,噪声低等特点,而且定位精度更高。
 
   传动装置通常选用螺杆副传动。螺杆副传动可以很好地实现垂直升降,具有运动导向功能和可靠的自锁功能、传动平稳、噪音低、结构简单,对于承载力较大的场合,可选用滚珠丝杆传动。滚珠丝杆与滑动螺杆相比摩擦力小,能得到较高的运动效率,能节省电能,而且传动精度高,传动速度可以更快。选用滚珠丝杆传动时需使用刹车电机,以保障传动装置的自锁功能。
       平衡气缸起到平衡搬运物体和机械臂的重量的作用。一个平衡缸会有两个平衡点,分别是重载平衡和空载平衡。重载平衡是平衡吊上有重物时达到平衡状态,空载平衡是平衡吊上无负载时实现的平衡状态。不管是哪种平衡状态,物体会处于静止,这时只需一个很小的外力就能实现搬运动作。利用平衡缸的这个原理,可以提高工作效率,降低工人劳动强度。并且平衡缸结构简单,组成部分少,造价成本低,能适合在恶劣工况环境中使用。
       立柱和机械臂是助力机械手的支撑、连接机构。需根据现场环境、物体重量、物体升降和搬运的距离和范围设计制造,应尽量做到结构紧凑、合理、耐用,且外形美观。
       夹持机构用来夹持所搬运的物体。夹持机构夹持物体有抓、握、抱、托、吸、拿、捏、提等多种方式,根据物体的外形、重量、材质等以及物体的提升、移动速度和运动、定位精度等设计和制造,要求夹持物体可靠、稳定,且不能对物体造成任何损伤。
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